机器人语音#
ALAnimatedSpeech模块#
该模块使机器人以一种有表现力的形式来说话，包括语言和动作等。
原理：模块可以接收用指令标注的文本，文本被分成一个个语句和动作小块，可以自定义每个动作和语句执行的同步性和异步性
指令文本：一个包含语句和动作指令的文本，如
"Hello! ^start(animations/Stand/Gestures/Hey_1) Nice to meet you!"
执行了这个文本之后，机器人的执行顺序是：
（1）机器人说“Hello”
（2）同时执行
a.执行命令animations/Stand/Gestures/Hey_1
b.说“Nice to meet you!”
如果想继续运行动作，可以在后面加一个^wait指令，如
"Hello! ^start(animations/Stand/Gestures/Hey_1) Nice to meet you ^wait(animations/Stand/Gestures/Hey_1)"
具体的指令如下：
说话动作模式
| 指令 | 作用 |
|---|---|
| ^mode( speaking_movement_mode ) | 改变说话的时候的动作，speaking_movement_mode可以是“disabled”"random""contextual" |
"Hello. Look I can stop moving ^mode(disabled) and after I can resume moving ^mode(contextual), you see ?"
动态动作
| 指令 | 作用 |
|---|---|
| ^run( animation_full_name ) | 中止语音，进行动态动作，再重新开始语音 |
| ^start( animation_full_name ) | 开始动作 |
| ^stop( animation_full_name ) | 停止动作 |
| ^wait( animation_full_name ) | 中止语音，等到动作结束再重新开始语音 |
"^start(animations/Stand/Gestures/Enthusiastic_4) Look what I can do while speaking!"
"^start(animations/Stand/Gestures/Enthusiastic_4) Look what I can do while speaking! ^stop(animations/Stand/Gestures/Enthusiastic_4) Now I am animated by the ALSpeakingMovement module"
"^start(animations/Stand/Gestures/Hey_1)Hi, guys! ^wait(animations/Stand/Gestures/Hey_1)"
运行标记动作
| 指令 | 作用 |
|---|---|
| ^runTag( tag_name ) 或 ^runTag( path , tag_name ) | 中止语音→运行有标记的动态动作，如果指定路径，则只有该路径的动作被运行→重新开始语音 |
| ^startTag( tag_name ) 或 ^runTag( path , tag_name ) | 运行有标记的动态动作，如果指定路径，则只有该路径的动作被运行 |
| ^stopTag( tag_name ) 或^stopTag( path , tag_name ) | 停止有标记的动态动作，如果指定路径，则只有该路径的动作被停止 |
| ^waitTag( tag_name ) 或^waitTag( path , tag_name ) | 中止语音→等待有标记的动态动作结束，如果指定路径，则只等待该路径指定的动作→重新开始语音 |
"^startTag(me) My name is Nao."
"^startTag(hello) Hello. ^waitTag(hello)"
"^startTag(hello) Hello Paul, nice to meet you. ^stopTag(hello) My name is Nao."
"^startTag(animations/Stand, hello) Hello. ^waitTag(animations/Stand, hello)"
声音
| 指令 | 作用 |
|---|---|
| ^runSound( soundSet/soundFile )或^runSound( soundSet/soundFile , soundVolume ) | 中断语音→播放声音→重新启动语音。soundVolume是0~100的整数，默认值为100 |
| ^startSound( soundSet/soundFile )或^startSound( soundSet/soundFile , soundVolume ) | 播放声音作为背景音乐。soundVolume是0~100的整数，默认值为100 |
| ^stopSound( soundSet/soundFile ) | 停止播放 |
| ^waitSound( soundSet/soundFile ) | 中止语音→等待播放结束→重新启动语音 |
"^startSound(my_sound_set/my_sound) That's cool."
"^startSound(my_sound_set/my_sound, 50) That's cool. ^waitSound(my_sound_set/my_sound)"
"That's cool. ^runSound(my_sound_set/my_sound) "
ALAnimatedSpeech.say(text)#
机器人语音输出给定的语句，并且对内嵌在语句中的动态动作进行演示
Parameters: 一个给定的文本语句，例如“Hello. ^start(animations/Stand/Gestures/Hey_1) My name is John Doe. Nice to meet you!”)
from naoqi import ALProxy
speech = ALProxy("ALAnimatedSpeech", "<IP of your robot>", 9559)
speech.say("Hello! ^start(animations/Stand/Gestures/Hey_1) Nice to meet you!")
ALAudioDevice模块#
该模块提供给其它Naoqi模块到NAO的声音输入（麦克风）和声音输出（喇叭）的接口，每个需要处理声音信号的Naoqi模块都要使用该模块来传递信号。
ALAudioDevice可以以下列的格式来表示由麦克风输入的声音：
- 四个通道交织，48000Hz，170ms缓冲（默认）
- 四个通道分选，48000Hz，170ms缓冲
- 一个通道（前，后，左或者右），16000Hz，170ms缓冲
ALAudioDevice可以以下列的帧数来发送数据到喇叭：
- 两个通道交织，16000Hz（亚洲语言默认该值）
- 两个通道交织，22050Hz（非亚洲语言默认该值）
- 两个通道交织，44100Hz
- 两个通道交织，48000Hz
ALAudioDevice.disableEnergyComputation()#
关闭计算每个输入通道的能量
from naoqi import ALProxy
EngCom = ALProxy("ALAudioDevice", "<IP of your robot>", 9559)
EngCom.disableEnergyComputation()
ALAudioDevice.enableEnergyComputation()#
使能计算每个输入通道的能量（默认是关闭的），计算结果可以通过以下函数调取：
ALAudioDevice.getFrontMicEnergy()ALAudioDevice.getRearMicEnergy()ALAudioDevice.getLeftMicEnergy()ALAudioDevice.getRightMicEnergy()
ALAudioDevice.flushAudioOutputs()#
清空所有将要发送给扬声器的样本
ALAudioDevice.getFrontMicEnergy()#
返回前方麦克风在170ms缓冲区的平均信号能量，该功能运行前首先要用enableEnergyComputation()使能
Returns: 能量值，范围在0~32768之间
from naoqi import ALProxy
Eng = ALProxy("ALAudioDevice", "<IP of your robot>", 9559)
Eng.enableEnergyComputation()
leftEng = Eng.getFrontMicEnergy()
其余麦克风的能量计算同理
ALAudioDevice.getOutputVolume()#
获取系统音量大小
Returns: 音量大小0~100
ALAudioDevice.isAudioOutMuted()#
判断是否声音输出设备被禁止
Returns: 声音被禁止则返回True，否则返回False
ALAudioDevice.muteAudioOut(mute)#
禁止声音设备
Parameters: True表示禁止，False表示不禁止
ALAudioDevice.playSine(frequency，gain,pan,duration)#
输出一个给定特性的正弦波
Parameters:
frequency：频率，单位赫兹
gain：音量0~100
pan：立体声像，取-1，0，1
duration：持续时间，单位为秒
ALAudioDevice.sendLocalBufferToOutput(nbOfFrames,buffer)#
一个本地的模块使用该函数发送信号到机器人的扬声器，信号存在十六位的缓存器中，缓存器的大小不超过16384
Parameters:
nbOfFrames：缓存器中的立体帧数
buffer：缓存器的在内存空间中的地址Returns:
操作成功返回True，否则返回False
ALAudioDevice.setClientPreferences(name,sampleRate,channels,deinterleaved)#
模块可以通过这个函数来设定ALAudioDevice传递的信号的格式。如果没有调用这个函数，则默认发送给这个模块的格式是四个交织通道，48000Hz。下列的格式组合是可行的：
- 四通道交织，48000Hz（默认设置）
- 四通道分选，48000Hz
- 一通道（前，后，左或右），16000Hz
Parameters:
name：模块名字
sampleRte：取样率，16000Hz或48000Hz
channels：通道配置，AL.ALLCHANNELS，AL.FRONTCHANNEL，AL.LEFTCHANNEL或者AL.REARCHANNEL
denterleaved：只有当通道配置为AL.ALLCHANNELS时才有效
ALAudioDevice.setFileAsInput(fileName)#
该函数将特定文件设定为声音输入，声音文件以.wav为后缀，包含48000Hz，16位，四通道交织信号
Parameters:
fileName：文件的绝对路径
ALAudioDevice.setOutputVolume(volume)#
该函数设定系统的输入音量，音量可以由ALAudioDevice.getOutputVolume获取
ALAudioDevice.startMicrophonesRecording(fileName)#
该函数将麦克风收集到的信号直接记录在特定的文件中。如果文件后缀为.wav
ALAudioPlayer 模块#
ALAudioPlayer 为多种音频文件格式及其关联的常用功能（播放，暂停，停止，循环等）提供播放服务。在所有情况下，最终的音频流都将发送到机器人的扬声器。并使用其绝对路径调用单个声音文件(mp3格式文件支持不是很好)：
fileId = aup.post.playFile("/usr/share/naoqi/wav/filename.wav")
ALAudioPlayer.loadFile(filename)#
预载文件，但不播放它。当play函数被调用时，预加载文件是一种减少实际启动播放所需时间的方法。加载文件的播放可以通过调用ALAudioPlayer.play开始。
Parameters:
fileName-文件的绝对路径Returns: 播放任务的ID
ALAudioPlayer.pause (taskID)#
暂停文件的播放，可以通过调用ALAudioPlayer.play开始。
Parameters:
taskID-播放任务的ID
ALAudioPlayer.play(taskID, volume，pan)#
开始播放指定的任务，具有特定的音量和立体声。
Parameters:
taskID-播放任务的ID
volume- 音量[0.0-1.0]
pan- 立体声(-1.0(左) - 1.0(右))
ALAudioPlayer.playFile (fileName, volume, pan)#
启动对指定文件的回放, 这个调用相当于依次调用ALAudioPlayer.loadFile和ALAudioPlayer.play。
Parameters:
fileName-文件的绝对路径
volume- 音量[0.0-1.0]
pan- 立体声(-1.0(左) - 1.0(右))
ALAudioPlayer.setVolume (taskID, volume)#
设置播放指定任务的音量级别。
Parameters:
taskID-播放任务的ID
volume- 音量[0.0-1.0]
ALAudioPlayer.stopAll ()#
停止所有播放文件