基本操作#

设置你的机器人#

下载机器人配置软件#

在您的电脑上，根据您的操作系统下载Robot Settings安装程序版本。

系统	版本	下载链接
Linux	Ubuntu 16.04 Xenial Xerus - 64bits only	Robot settings Linux 64 - InstallerRobot settings Linux 64 - Tar
Windows	Microsoft Windows 10 - 64bits	Robot settings Win 64 - InstallerRobot settings Win 64 - Tar
Mac	Mac OS X 10.12 Sierra	Robot settings Mac 64 - InstallerRobot settings Mac 64 - Tar

下载完成直接双击安装，完成后打开。

获取机器人ip地址#

1.使用网线进行连接后，从电脑端的app中设置机器人连接无线网

2.快速按下NAO的胸部按钮一次。NAO会复述他的IP地址的四个数字，用点分隔。

3.将IP地址填入ROBOT SETTING 界面，按ENTER键连接机器人NAO，并在用户界面中配置需要连接的WIFI，配置好即可拔掉网线，重新按压机器人胸部按钮，获得新的IP地址。

使用ALProxy代理连接#

下载安装Python SDK#

支持的操作系统

系统	版本
Linux	Ubuntu 16.04 Xenial Xerus - 64bits only
Windows	Microsoft Windows 10 64bits
Mac	Mac OS X 10.12 Sierra

Mac10.12以上的版本也支持

Windows#

1. 下载安装Python 2.7. 下载链接
2. 下载NAOqi for Python: pynaoqi-python2.7-2.8.6.23-win64-vs2015-20191127_152649.zip 点击下载.
3. 设置windows环境变量(网上可搜索添加教程)，添加一个用户变量
4. variable：PYTHONPATH value:path\to\python-sdk\lib
5. 下载安装“Microsoft Visual C++ 2010 Redistributable Package (x86)

Mac#

1. 确保 System Integrity Protection 被禁用。有关详细信息，请参考[Apple] Configuring System Integrity Protection
2. 安装python2.7下载链接: ，确保安装在/usr/local/bin/python, 而不是 /usr/bin/python
3. 下载NAOqi Mac版本pynaoqi-python2.7-2.8.6.23-mac64-20191127_144231.tar.gz。点击下载.
4. 设置环境变量

$ export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:/path/to/python-sdk/lib/python2.7/site-packages
$ export DYLD_LIBRARY_PATH=${DYLD_LIBRARY_PATH}:/path/to/python-sdk/lib
$ export QI_SDK_PREFIX=/path/to/python-sdk

Linux#

1. 确保Python版本为2.7
2. 下载安装NAOqi Linux版本，点击下载.
3. 设置环境变量，也可更改bashrc文件。

$ export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:/path/to/python-sdk/lib/python2.7/site-packages
$ export QI_SDK_PREFIX=/path/to/python-sdk

检查是否安装成功#

在python2.7环境中使用

import naoqi

ALProxy#

ALProxy是一个代理对象，它允许用户通过机器人Nao在局域网内的IP地址和端口（port）访问连接到的所有方法或模块（如：ALTextToSpeech模块等等。

class(module_name, ip_address, port)

• module_name: 需要连接到的功能模块等
• ip_address: 机器人nao的ip地址
• port：Nao机器人侦听的端口（默认为9559）

模块的每个方法都可以通过对象直接访问，例如以下例程通过ALTextToSpeech的say方法实现远程控制Nao机器人说Hello World：

from naoqi import ALProxy
tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "<IP of your robot>", 9559)
tts.say("Hello, world!")

并行任务执行#

用户初始化的每一个ALProxy对象都有一个名为post(代码中第五行)的属性，这能让每一个代理调用的方法同步=执行，而不需要按照正常python的执行顺序顺序执行，如以下实例实现了Nao机器人行走同时并说话：

from naoqi import ALProxy
motion = ALProxy("ALMotion", "<IP of your robot>", 9559)
tts    = ALProxy("ALTextToSpeech", "<IP of your robot>", 9559)
motion.setStiffnesses("Body", 1.0)
motion.moveInit()
motion.post.moveTo(0.5, 0, 0)
tts.say("I'm walking")

1. 除非您将关节的刚度设置为非0 的，否则机器人不会移动。为此，只需调用ALMotion.setStiffnesses方法， 如代码中第四行所示
2. ALMotion.moveInit() API 将机器人初始化在一个合适的位置（准备移动）
3. ALMotion.moveTo() API 是机器人朝制定方向移动一段距离，单位（m)
4. ALMotion.post使并行执行能

如果您需要等待直到给定任务完成，您可以使用ALProxy的wait方法，参数为post方法返回的任务id，示例如下：

from naoqi import ALProxy
motion = ALProxy("ALMotion", "<IP of your robot>", 9559)
motion.moveInit()
id = motion.post.moveTo(0.5, 0, 0)
motion.wait(id, 0)